Jukebox/jukebox-software
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ur5_control.py
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@ -398,23 +398,21 @@ if __name__ == "__main__":
# joints.append(goto_holder_index(24, 0.5, i)) # joints.append(goto_holder_index(24, 0.5, i))
#rob.movejs(joints, acc=1, vel=3) #rob.movejs(joints, acc=1, vel=3)
angle = 30 angle = 30
rob.movej(goto_holder_index(26, 0.2, angle), acc=2, vel=2) rob.movej(goto_holder_index(26, 0.1, angle), acc=2, vel=2)
rob.movej(goto_holder_index(32, 0.2, angle), acc=2, vel=2) #rob.movej(goto_holder_index(32, 0.2, angle), acc=2, vel=2)
rob.movej(goto_holder_index(38, 0.2, angle), acc=2, vel=2) #rob.movej(goto_holder_index(38, 0.2, angle), acc=2, vel=2)
rob.movej(goto_holder_index(26, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
rob.movej(goto_holder_index(25, 0.2, angle, flip=True), acc=2, vel=2) rob.movej(goto_holder_index(25, 0.2, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
rob.movej(goto_holder_index(24, 0.3, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
rob.movej(goto_holder_index(24, 0.2, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
rob.movej(goto_holder_index(24, 0.0, angle, flip=True), acc=2, vel=2) rob.movej(goto_holder_index(24, 0.0, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
time.sleep(1) time.sleep(1)
rob.movej(goto_holder_index(25, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2) rob.movej(goto_holder_index(25, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
rob.movej(goto_holder_index(25, 0.1, angle), acc=2, vel=2) rob.movej(goto_holder_index(49, 0.1, angle), acc=2, vel=2)
rob.movej(goto_holder_index(49, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2) rob.movej(goto_holder_index(49, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
rob.movej(goto_holder_index(50, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2) # rob.movej(goto_holder_index(50, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
rob.movej(goto_holder_index(51, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2) # rob.movej(goto_holder_index(51, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
rob.movej(goto_holder_index(52, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2) # rob.movej(goto_holder_index(52, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
rob.movej(goto_holder_index(53, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2) # rob.movej(goto_holder_index(53, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
#time.sleep(2) #time.sleep(2)
#rob.movej(goto_holder_index(24, 0.15, 35, flip=True), acc=2, vel=2) #rob.movej(goto_holder_index(24, 0.15, 35, flip=True), acc=2, vel=2)
#time.sleep(10) #time.sleep(10)