diff --git a/ur5_control.py b/ur5_control.py
index 45f7e3d..269fb95 100755
--- a/ur5_control.py
+++ b/ur5_control.py
@@ -398,23 +398,21 @@ if __name__ == "__main__":
     #    joints.append(goto_holder_index(24, 0.5, i))
     #rob.movejs(joints, acc=1, vel=3)
     angle = 30
-    rob.movej(goto_holder_index(26, 0.2, angle), acc=2, vel=2)
-    rob.movej(goto_holder_index(32, 0.2, angle), acc=2, vel=2)
-    rob.movej(goto_holder_index(38, 0.2, angle), acc=2, vel=2)
+    rob.movej(goto_holder_index(26, 0.1, angle), acc=2, vel=2)
+    #rob.movej(goto_holder_index(32, 0.2, angle), acc=2, vel=2)
+    #rob.movej(goto_holder_index(38, 0.2, angle), acc=2, vel=2)
+    rob.movej(goto_holder_index(26, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
 
     rob.movej(goto_holder_index(25, 0.2, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
-
-    rob.movej(goto_holder_index(24, 0.3, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
-    rob.movej(goto_holder_index(24, 0.2, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
     rob.movej(goto_holder_index(24, 0.0, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
     time.sleep(1)
     rob.movej(goto_holder_index(25, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
-    rob.movej(goto_holder_index(25, 0.1, angle), acc=2, vel=2)
+    rob.movej(goto_holder_index(49, 0.1, angle), acc=2, vel=2)
     rob.movej(goto_holder_index(49, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
-    rob.movej(goto_holder_index(50, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
-    rob.movej(goto_holder_index(51, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
-    rob.movej(goto_holder_index(52, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
-    rob.movej(goto_holder_index(53, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
+    # rob.movej(goto_holder_index(50, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
+    # rob.movej(goto_holder_index(51, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
+    # rob.movej(goto_holder_index(52, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
+    # rob.movej(goto_holder_index(53, 0.1, angle, flip=True), acc=2, vel=2)
     #time.sleep(2)
     #rob.movej(goto_holder_index(24, 0.15, 35, flip=True), acc=2, vel=2)
     #time.sleep(10)