Don't use bytearray for urscript as it doesn't work in python3
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Chris Gilmer
oroulet
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40bdb3671b
commit
80c280f5e8
@ -47,20 +47,20 @@ import time
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from urx.urscript import URScript
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# Gripper Variables
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ACT = b"ACT"
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GTO = b"GTO"
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ATR = b"ATR"
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ARD = b"ARD"
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FOR = b"FOR"
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SPE = b"SPE"
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OBJ = b"OBJ"
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STA = b"STA"
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FLT = b"FLT"
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POS = b"POS"
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ACT = "ACT"
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GTO = "GTO"
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ATR = "ATR"
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ARD = "ARD"
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FOR = "FOR"
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SPE = "SPE"
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OBJ = "OBJ"
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STA = "STA"
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FLT = "FLT"
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POS = "POS"
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SOCKET_HOST = b"127.0.0.1"
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SOCKET_HOST = "127.0.0.1"
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SOCKET_PORT = 63352
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SOCKET_NAME = b"gripper_socket"
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SOCKET_NAME = "gripper_socket"
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class RobotiqScript(URScript):
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@ -88,7 +88,7 @@ class RobotiqScript(URScript):
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self.add_header_to_program(rq_script)
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def _rq_get_var(self, var_name, nbytes):
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self._socket_send_string(b"GET {}".format(var_name))
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self._socket_send_string("GET {}".format(var_name))
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self._socket_read_byte_list(nbytes)
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def _get_gripper_fault(self):
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@ -29,34 +29,34 @@ class URScript(object):
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def __init__(self):
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self.logger = logging.getLogger(u"urscript")
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# The header is code that is before and outside the myProg() method
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self.header = b""
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self.header = ""
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# The program is code inside the myProg() method
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self.program = b""
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self.program = ""
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def __call__(self):
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if(self.program == b""):
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if(self.program == ""):
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self.logger.debug(u"urscript program is empty")
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return b""
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return ""
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# Construct the program
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myprog = b"""def myProg():{}\nend""".format(self.program)
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myprog = """def myProg():{}\nend""".format(self.program)
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# Construct the full script
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script = b""
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script = ""
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if self.header:
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script = b"{}\n\n".format(self.header)
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script = b"{}{}".format(script, myprog)
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||||
script = "{}\n\n".format(self.header)
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||||
script = "{}{}".format(script, myprog)
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return script
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def reset(self):
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self.header = b""
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self.program = b""
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self.header = ""
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self.program = ""
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def add_header_to_program(self, header_line):
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self.header = b"{}\n{}".format(self.header, header_line)
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||||
self.header = "{}\n{}".format(self.header, header_line)
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||||
def add_line_to_program(self, new_line):
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self.program = b"{}\n\t{}".format(self.program, new_line)
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||||
self.program = "{}\n\t{}".format(self.program, new_line)
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def _constrain_unsigned_char(self, value):
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"""
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@ -75,7 +75,7 @@ class URScript(object):
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assert(vrange in CONTROLLER_VOLTAGE)
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||||
elif port in TOOL_PORTS:
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assert(vrange in TOOL_VOLTAGE)
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msg = b"set_analog_inputrange({},{})".format(port, vrange)
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||||
msg = "set_analog_inputrange({},{})".format(port, vrange)
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||||
self.add_line_to_program(msg)
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||||
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||||
def _set_analog_output(self, input_id, signal_level):
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||||
@ -86,62 +86,62 @@ class URScript(object):
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||||
def _set_analog_outputdomain(self, port, domain):
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||||
assert(domain in OUTPUT_DOMAIN_VOLTAGE)
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||||
msg = b"set_analog_outputdomain({},{})".format(port, domain)
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||||
msg = "set_analog_outputdomain({},{})".format(port, domain)
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||||
self.add_line_to_program(msg)
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||||
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||||
def _set_payload(self, mass, cog=None):
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msg = b"set_payload({}".format(mass)
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||||
msg = "set_payload({}".format(mass)
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||||
if cog:
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assert(len(cog) == 3)
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||||
msg = b"{},{}".format(msg, cog)
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||||
msg = b"{})".format(msg)
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||||
msg = "{},{}".format(msg, cog)
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||||
msg = "{})".format(msg)
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||||
self.add_line_to_program(msg)
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||||
def _set_runstate_outputs(self, outputs=None):
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if not outputs:
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outputs = []
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||||
msg = b"set_runstate_outputs({})".format(outputs)
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||||
msg = "set_runstate_outputs({})".format(outputs)
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||||
self.add_line_to_program(msg)
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||||
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||||
def _set_tool_voltage(self, voltage):
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||||
assert(voltage in [0, 12, 24])
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||||
msg = b"set_tool_voltage({})".format(voltage)
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||||
msg = "set_tool_voltage({})".format(voltage)
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||||
self.add_line_to_program(msg)
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||||
def _sleep(self, value):
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||||
msg = b"sleep({})".format(value)
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||||
msg = "sleep({})".format(value)
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||||
self.add_line_to_program(msg)
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||||
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||||
def _socket_close(self, socket_name):
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||||
msg = b"socket_close(\"{}\")".format(socket_name)
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||||
msg = "socket_close(\"{}\")".format(socket_name)
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||||
self.add_line_to_program(msg)
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||||
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||||
def _socket_get_var(self, var, socket_name):
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||||
msg = b"socket_get_var(\"{}\",\"{}\")".format(var, socket_name)
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||||
msg = "socket_get_var(\"{}\",\"{}\")".format(var, socket_name)
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||||
self.add_line_to_program(msg)
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||||
self._sync()
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||||
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||||
def _socket_open(self, socket_host, socket_port, socket_name):
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||||
msg = b"socket_open(\"{}\",{},\"{}\")".format(socket_host,
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||||
socket_port,
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socket_name)
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||||
msg = "socket_open(\"{}\",{},\"{}\")".format(socket_host,
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||||
socket_port,
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socket_name)
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self.add_line_to_program(msg)
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def _socket_read_byte_list(self, nbytes, socket_name):
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msg = b"global var_value = socket_read_byte_list({},\"{}\")".format(nbytes, socket_name) # noqa
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msg = "global var_value = socket_read_byte_list({},\"{}\")".format(nbytes, socket_name) # noqa
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self.add_line_to_program(msg)
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self._sync()
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def _socket_send_string(self, message, socket_name):
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msg = b"socket_send_string(\"{}\",\"{}\")".format(message, socket_name) # noqa
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msg = "socket_send_string(\"{}\",\"{}\")".format(message, socket_name) # noqa
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||||
self.add_line_to_program(msg)
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self._sync()
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def _socket_set_var(self, var, value, socket_name):
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msg = b"socket_set_var(\"{}\",{},\"{}\")".format(var, value, socket_name) # noqa
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||||
msg = "socket_set_var(\"{}\",{},\"{}\")".format(var, value, socket_name) # noqa
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self.add_line_to_program(msg)
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self._sync()
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def _sync(self):
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msg = b"sync()"
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msg = "sync()"
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self.add_line_to_program(msg)
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